Nichtlineare Regelung flexibler Mehrkörpersysteme

Durch wachsende Anforderungen an Energieeffizienz und höhere Verfahrgeschwindigkeiten gewinnen Maschinen in Leichtbauweise immer mehr an Bedeutung. Dies hat jedoch zur Folge, dass sich die Gesamtsteifigkeit der Maschinen deutlich reduziert. Um die Verformungen, die dadurch entstehen können, zu kompensieren, ist der Einsatz moderner, modellbasierter Steuerungs- und Regelungskonzepte unumgänglich. Dabei versprechen Vorsteuerungskonzepte, wie beispielsweise die exakte Modellinversion, bestmögliche Führungsverhalten ohne dabei die Stabilität der Maschine zu beeinflussen. Im Zusammenspiel mit rückführenden Regelungskonzepten sollen sich damit hochgenaue Trajektorienfolgen oder Arbeitspunktwechsel realisieren.

Publikationen

• IEEE/RSJ, Hrsg.: Friction Compensation, Gain Scheduling and Curvature Control for a Flexible Parallel Kinematics Robot, 2015.
• Burkhardt, M.; Seifried, R.; Eberhard, P.: Experimental Studies of Control Concepts for a Parallel Manipulator with Flexible Links. Journal of Mechanical Science and Technology(29): S. 2685-2691, 2015.
• Blajer W.; Seifried, R. Kołodziejczy, K.: Servo-constraint realization for underactuated mechanical systems. , 85(9): S. 1191-1207, 2015.
• Merlin B. Morlock, Jin-Yeon Kim, Laurence J. Jacobs and Jianmin Qu: Mixing of two co-directional Rayleigh surface waves in a nonlinear elastic material. The Journal of the Acoustical Society of America(137): S. 281-292, 2015.
• Burkhardt, M.; Morlock, M.; Seifried, R.; Eberhard, P.: Active damping control for an underactuated multibody system. PAMM Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics, 15(1): S. 59-60, 2015.