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MUM > Team > Svenja Drücker
Dr.-Ing. Svenja Drücker
M-13 Mechanik und Meerestechnik
  • Mechanik und Meerestechnik
Eißendorfer Straße 42 (M),
21073 Hamburg
Gebäude M, Raum 0515
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Research Interests

 

My research interests are the modeling and control of rigid and flexible multibody systems. Projects include: Nonlinear Trajectory Control of underactuated multibody systems, open-loop control by servo-constraints, stable inversion and control of non-minimum phase systems and control of coupled rigid and flexible multibody systems in port-Hamiltonian structure.

 

Short CV

Short CV

  • 12/2021                    PhD defense "Servo-constraints for Inversion of Underactuated Multibody Systems"
  • 11/2019-01/2020    Research stay at the University of Liège, Belgium (Multibody & Mechatronic Systems Lab)
  • 01/2018-12/2020    Nomination GAMM Juniors
  • 07/2017                    Karl H. Ditze Prize
  • since 03/2016         Research associate, Institute of Mechanics and Ocean Engineering, TUHH.
  • 08/2013-03/2016    Master of Science, Mechanical Engineering, TUHH.
  • 08/2013-06/2014    Mechanical Engineering, University of California, Berkeley, USA. 
  • 08/2010-08/2013    Bachelor of Science, Mechanical Engineering, TUHH.
Publications

Publications

2025

2024

2023

2022

2021

2019

2018

2017

Presentations

Presentations

  • June 2, 2023: GAMM Annual Meeting, Dresden, Germany
    Application of feedforward and funnel feedback control to underactuated multibody systems
  • March 14, 2023: 15th Elgersburg Workshop, Ilmenau, Germany
    Approaches for Feedforward Control of Underactuated Multibody Systems
  • October 19, 2022: Sixth Joint International Conference on Multibody System Dynamics, New Delhi, India
    Approaches for Feedforward Control of Flexible Multibody Systems Modeled by the ANCF
  • November 8, 2019: Multibody & Mechatronic Systems Lab Seminar, Liège, Belgium
    Overview of Stable Inversion Methods for Underactuated Multibody Systems
  • October 10, 2019: GAMM Juniors Fall Meeting 2019, Hannover Germany
    Control Approaches for Underactuated Multibody Systems
  • July 16, 2019: ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Duisburg, Germany
    Comparison of Stable Inversion Methods for Underactuated Multibody Systems
  • March 15, 2019: XVIII International Symposium on Dynamic Problems of Mechanics, Buzios, Brazil
    Control of Multibody Systems in DAE Form Applied to a Cable Robot
  • November 10, 2018: Maritime Nacht, Hamburg, Germany
    Containerbrücken - unverzichtbar im Hamburger Hafen
  • September 27, 2018: Research Workshop Multibody Dynamics, Wels, Austria
    Overview of Trajectory Control For Underactuated Multibody Systems
  • September5, 2018: GAMM Juniors Fall Meeting 2018, Essen, Germany
    Overview of Underactuated Multibody Systems
  • June 28, 2018: The Fifth Joint International Conference on Multibody System Dynamics, Lisbon, Portugal
    Analysis of Servo-constraints Solution Approaches for Underactuated Multibody Systems
  • May 24, 2018: Schülerkongress Zukunftstechnologien, Hamburg, Germany
    Technische Aspekte des autonomen Fahrens
  • April 17, 2018: Workshop: Analysis and Numerical Approximation of Constrained Systems 2018, Sion, Switzerland
    Steuerung unteraktuierter Mehrkörpersysteme
  • March 21, 2018: GAMM Annual Meeting 2018, Munich, Germany
    Teaching Vision-based Control for Autonomous Driving with Lego Mindstorms EV3, Raspberry Pi and Simulink
  • November 28, 2017: GAMM Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, Kassel, Germany
    Steuerung unteraktuierter Mehrkörpersysteme mittels Servobindungen
  • November 4, 2017: Nacht des Wissens, Hamburg, Germany
    Autonomes Fahren - Wie funktioniert das?
  • March 8, 2017: GAMM Annual Meeting 2017, Weimar, Germany
    Real-time Trajectory Tracking of a Cable-driven Parallel Robot Using Servo-constraints. 
  • January 17, 2017: Forschungsseminar über Systemtheorie, University of Hamburg, Germany
    Real-time Trajectory Control of an Overhead Crane.
  • May 12, 2016: GAMM Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, Freiberg, Germany
    Ansätze zur Regelung eines Containerkrans.
Supervised Student Theses

Supervised Student Theses

  • Maroofi, S. "Dynamische Modellinversion eines Softroboters"
    Masterarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, laufen
  • Rasuli, R.: "Auswahl und Validierung geeigneter Reibungsmodelle zwecks Vorsteuerung"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, März 2023
  • Schäffter, F.: "Anwendung und Analyse der Methode der Servobindungen für dreidimensionale Roboter"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, September 2022
  • Bohnensack, A.: "Entwurf von intelligenten Servobindungen für unteraktuierte Mehrkörpersysteme"
    Masterarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Januar 2021
  • Grube, M.: "Entwurf und Modellierung eines Segmentes für einen Softroboter"
    Masterarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Oktober 2020
  • Greve, D.: "Regelung von Manipulatoren mit kinematischen Redundanzen zur Steigerung von Genauigkeit und Dynamik"
    Masterarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik und Fraunhofer IFAM, Hamburg, September 2019
  • Krüger, J. : "Entwurf einer Vorsteuerung für unteraktuierte Mehrkörpersysteme unter Berücksichtigung von Unsicherheiten"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, August 2019
  • Rückwald, T. : "Ansätze des maschinellen Lernens zur nichtlinearen Systemidentifikation dynamischer Systeme"
    Masterarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, August 2019
  • Wieck, C. : "Modellierung und Simulation von Softrobotern"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, May 2019
  • Herman, N. : "Entwurf eines modell-prädiktiven Reglers für Systeme in differential-algebraischer Form"
    Projektarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, May 2019
  • Rückwald, T.: "Entwurf eines Reglers für Systeme in differentiell-algebraischer Form"
    Projektarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, August 2018
  • Lim, R.: "Control of an autonomous car"
    DAAD RISE Internship, Institut für Mechanik und MeerestechnikHamburg, August 2018
  • Carstensen, P.: "Analyse der Servo-Bindungen im Bereich der Fahrzeugregelung"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, August 2018
  • Calderon, H. M.: " Trajectory Tracking and Oscillation Damping for a Container Crane using qLMPC"
    Projektarbeit, Institut für Regelungstechnik und Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, July 2018
  • Vahs, M.: "Entwurf einer Vorsteuerung zur Trajektorienregelung eines Seilroboters"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, July 2018
  • Ganz, F.: "Auslegung und Implementierung eines rückführenden Reglers in Kombination mit Input Shaping"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, March 2018
  • Bekman, T.: "Vergleich von 3D Simulationsmodellen eines Seilroboters"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, November 2017
  • Papist, H.: "Untersuchung und Erweiterung von wellenbasierten Regelungen für einen Kabelroboter mit schweren Seilen"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, October 2017
  • Riquer, F. W.: " Trajectory tracking and oscillation damping of a container crane using LPV control techniques"
    Projektarbeit, Institut für Regelungstechnik und Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, June 2017
  • Kastner, A.: "Echtzeitfähige Generierung von Trajektorien zur Regelung von Seilrobotern"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, June 2017
  • Le, A. Q.: "Entwurf eines Input Shapers für einen Containerkran"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, January 2017
  • Rückwald, T.: "Entwurf einer numerischen Vorsteuerung zur Trajektorienregelung eines Containerkrans"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, September 2016
  • Geerken, J.: "Entwurf eines Prädiktors zur Kompensation von Totzeiten"
    Bachelorarbeit, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Hamburg, September 2016
TU Hamburg
Institut für Mechanik und Meerestechnik
Eißendorfer Straße 42
21073 Hamburg
E-Mail : pick@tuhh.de
Tel : +49 40 42878 3220
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