M.Sc. Merlin Morlock


Merlin Morlock

Merlin Morlock

Kontakt

Anschrift
Technische Universität Hamburg
Mechanik und Meerestechnik
Eißendorfer Straße 42 (M)
21073 Hamburg
Büro
Gebäude M
Raum 0519
Telefon
+49 40 428 78 29 01
E-Mail
merlin.morlock@tuhh.de

Research Interests


Supervised Student Theses

  • Peters, L.: Entwurf eines nichtlinearen Zustandsschätzers für einen flexiblen Roboter, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, 2018 (laufend).
  • Heitmann, T.: Regelung eines elastischen Roboters auf zur Laufzeit generierten Trajektorien, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Oktober 2018.
  • Haufschild, M.: Regelung eines elastischen Roboters mit Greifer, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, September 2018.
  • Grube, M.: Optische Ausgangsrekonstruktion eines elastischen Roboters, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, September 2018.
  • Bohnensack, A.: Experimentelle Modalanalyse eines flexiblen Roboterarms, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Juli 2018.
  • Eschmann, H.: Regelung eines elastischen Roboters mit kinematischer Schleife, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, April 2018.
  • Menck, O.: Modellierung des Umgebungskontakts eines flexiblen Roboterarms, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Oktober 2017.
  • Lê, J.: Beobachterentwurf für einen elastischen Roboter, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, November 2017.
  • Reske, A.: Endeffektor-Regelung eines flexiblen Roboters auf zur Laufzeit generierten Trajektorien, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2017.
  • Meyer, N.: Entwicklung und Umsetzung eines flexiblen Roboters, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Oktober 2017.
  • Godon, M.: Vorsteuerung und rückführende Regelung eines flexiblen Roboterarms mit Umgebungskontakt, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2017.
  • Meyer, N.: Adaptive Regelung eines flexiblen Roboters, Projektarbeit PRO-012. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, März 2017.
  • Flehmke, M.: Endeffektor-Regelung eines Roboters durch Feedback-Linearisierung, Bachelorarbeit BSC-055. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Januar 2017.
  • Ließke, T.: Kalman-Filter Entwurf zur Endeffektor-Positionsschätzung eines Roboters, Bachelorarbeit BSC-043. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2016.
  • Attar, A. N.: Concepts for Position and Force Control of a Flexible Robotic Manipulator, Project Thesis PRO-005. Hamburg University of Technology, Institute of Mechanics and Ocean Engineering, Juli 2016.
  • Juhl, J.: Untersuchung von Kraft- und Positionsregelungskonzepten für einen Endeffektor mit Umgebungskontakt, Bachelorarbeit BSC-033. Technische Universität Hamburg-Harburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2015.

Publications

Legend:  black = published;  orange = submitted for publication;  green = accepted for publication

  • Morlock, M.; Meyer, N.; Pick, M.-A.; Seifried, R.: Modeling and Trajectory Tracking Control of a New Parallel Flexible Link Robot. Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Madrid, Spain, 2018.
  • Morlock, M.; Schröck, C.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Nonlinear State Estimation for Trajectory Tracking of a Flexible Parallel Manipulator. IFAC World Congress, Toulouse, France, 2017.
  • Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control of vibrations for a parallel manipulator with flexible links - concepts and experimental results. MOVIC & RASD 2016, International Conference, Southampton, England, 2016.
  • Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control concepts for a parallel manipulator with flexible links. Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics (PAMM), 2016.
  • Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Friction Compensation, Gain Scheduling and Curvature Control for a Flexible Parallel Kinematics Robot. Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Hamburg, Germany, 2015.
  • Burkhardt, M.; Morlock, M.; Seifried, R.; Eberhard, P.: Active damping control for an underactuated multibody system. PAMM Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics, 2015.
  • Merlin B. Morlock, Jin-Yeon Kim, Laurence J. Jacobs and Jianmin Qu: Mixing of two co-directional Rayleigh surface waves in a nonlinear elastic material. The Journal of the Acoustical Society of America, 137, 281-292 (2015).
  • Merlin B. Morlock, Jin-Yeon Kim, Laurence J. Jacobs, and Jianmin Qu: Mixing of two collinear Rayleigh waves in an isotropic nonlinear elastic half-space. AIP Conf. Proc. 1581, 654–661 (2014). QNDE, 21–26 July 2013 Baltimore, Maryland, USA.
  • Dazhong Wu, Merlin Morlock, Prateek Pande, David W. Rosen and Dirk Schaefer: Incorporating Social Product Development in Distributed Collaborative Design Education. ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conferences IDETC/CIE 2013, Portland, Oregon, August 4-7, 2013.

Poster Presentations

  • Nonlinear mixing of two collinear Rayleigh waves. QNDE Conference, Baltimore, USA. July 21-26, 2013.

Presentations

  • Morlock, M.; Meyer, N.; Pick, M.-A.; Seifried, R.: Modeling and Trajectory Tracking Control of a New Parallel Flexible Link Robot. 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Madrid, Spain, October 2018.
  • Morlock, M.; Schröck, C.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Nonlinear State Estimation for Trajectory Tracking of a Flexible Parallel Manipulator. IFAC World Congress, Toulouse, France, July 2017.
  • Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control of vibrations for a parallel manipulator with flexible links - concepts and experimental results. MoViC & RASD 2016, University of Southampton, England, July 06, 2016.
  • Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Regelung flexibler Mehrkörpersysteme. Vorlesung Technische Dynamik, Technische Universität Hamburg (TUHH), Germany, June 14, 2016.
  • Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control Concepts for a Parallel Manipulator with Flexible Links. Joint Annual Meeting of DMV and GAMM, Braunschweig, Germany, March 7-11, 2016.
  • BionicKangaroo von Festo. In der Vorlesung Modellierung und Simulation in der Mechatronik, Universität Stuttgart. Dezember 2015.
  • Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Friction Compensation, Gain Scheduling and Curvature Control for a Flexible Parallel Kinematics Robot. Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Hamburg, Germany, 2015.
  • Regelung einer flexiblen Parallelkinematik. GAMM-Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, Hamburg, Germany. March 12-13, 2015.

Teaching

  • Gruppenübung Mechanik IV SS 2018
  • Hörsaalübung Mechanik IV SS 2017
  • Hörsaalübung Mechanik IV SS 2016
  • Hörsaalübung Mechanik IV SS 2015
  • Gruppenübung Mechanik III WS 2014/15