Nichtlineare Regelung flexibler Mehrkörpersysteme

Durch wachsende Anforderungen an Energieeffizienz und höhere Verfahrgeschwindigkeiten gewinnen Maschinen in Leichtbauweise immer mehr an Bedeutung. Dies hat jedoch zur Folge, dass sich die Gesamtsteifigkeit der Maschinen deutlich reduziert. Um die Verformungen, die dadurch entstehen können, zu kompensieren, ist der Einsatz moderner, modellbasierter Steuerungs- und Regelungskonzepte unumgänglich. Dabei versprechen Vorsteuerungskonzepte, wie beispielsweise die exakte Modellinversion, bestmögliche Führungsverhalten ohne dabei die Stabilität der Maschine zu beeinflussen. Im Zusammenspiel mit rückführenden Regelungskonzepten sollen sich damit hochgenaue Trajektorienfolgen oder Arbeitspunktwechsel realisieren.